谐波减速器型号(谐波减速器型号含义)

谐波减速器型号大全

化工、纺织、印染、制*，输送等

谐波减速器型号规格尺寸参数

按照功率大小分为大功率减速机、小功率减速机。

按照精度分为精密减速机、普通级别减速机。

按照传动方式分为齿轮减速机，行星减速机，蜗轮减速机、谐波减速机、三环减速机、摆线减速机、交流减速机、直流有刷减速机、直流无刷减速机、硬面齿轮减速机、软面齿轮减速机。

按照材质分为塑胶减速机、金属减速机。

微型减速机按照分为微型齿轮减速机、微型行星减速机、微型直流减速机、微型蜗轮蜗杆减速机。

小功率精密减速机分为3V减速机、4V减速机、6V减速机、12V减速机、24V减速机。

常用微型减速机型号有：

①ZWBPD系列：ZWBPD006006、ZWBPD010010、ZWBPD016016、ZWBPD020020、ZWBPD022022、ZWBPD024024、ZWBPD028028

②ZWPD系列：ZWPD008008、ZWPD012012、ZWPD032032

③ZWBMD系列：ZWBMD003003、ZWBMD004004、ZWBMD006006、ZWBMD010010、ZWBMD020020、ZWBMD022022、ZWBMD024024、ZWBMD028028、ZWBMD032032

④ZWMD系列：ZWMD008008、ZWMD012012、ZWMD016016、ZWMD038038

谐波减速器型号 传动比

减速机型号大全及减速机型号参数为ZWBMD032032、ZWBMD028028、Z1-Z10等。

1、ZWBMD032032：ZWBMD032032是一款微型减速机，外径为32mm，材质为五金。它的旋转方向为cc&ccw，齿轮箱回程差为≤2°，轴承为烧结轴承。输出轴径向负载为≤120N，输入速度为≤15000rpm。

2、ZWBMD028028：ZWBMD028028是一款微型减速机，外径为28mm，材质为五金。它的旋转方向为cc&ccw，齿轮箱回程差为≤2°，轴承为烧结轴承或滚动轴承。输出轴径向负载为≤120N，输入速度为≤15000rpm。

3、Z1-Z10：转速范围为100—3000rpm，扭矩范围为10—600Nm，功率范围为0.09—22kW。

减速机特点

减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。

输入转速不能太高，行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。

谐波减速器型号参数

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差，齿环齿数为传动比数），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用差子减速器潜油泵可突破5”（127mm）小井口（即外径小于105mm差子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径差子传动科技有限公司，为日本压制中国机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。

谐波减速器型号表

谐波减速机是中小型机器人专用的减速机，目前最好的是日本HD的，但比较贵。国产的有绿的，本润之类的。性价比高。为了节省成本，现在很多机器人都比较多用国产代替日产的了。大族是这几年才开始起步的，比较会做推广。

谐波减速器型号参数表

谐波减速器型号包括有公司标志、柔杯形状和长度及是否为高扭矩机型、连接方式、减速比、结构、谐波齿轮节圆直径和特殊规格。1、谐波减速器柔杯形状分杯形和中空礼帽。分用C/H型号。2、谐波减速器柔杯标准有标准长度、短筒、高扭转。分用SDG型号。3、其中谐波减速器连接方式有四种，所以型号分四种：I型、II型、III型、IV型。4、谐波减速器减速比有5080100120160等5、谐波减速器结构分整机和部件两种，分UP型号。6、谐波齿轮节圆直径大小不一样，对应的规格代号分14、17、20、25、32、40、45等7、谐波减速器一般是标准化的，个别有特殊规格，分有轴孔型和轻量型等。型号是ZLW。

谐波减速器型号含义

机器人谐波减速机位置：

谐波减速器的制造技术基础是谐波传动，谐波传动是由波发生器、柔性轮和刚性轮3个基本构件组成的机械传动。这种传动是在波发生器的作用下使柔性轮产生弹性变形并与刚性轮相互作用达到传递运动或动力的目的，谐波单元轴承产生谐波运动，带动谐波减速器柔性轮（与轴承配合）产生谐波运动，实现大传动比的变速要求。早先的波发生器工作原理示意图如图1所示，基本上也能实现应有功能，满足使用要求。但其有一个缺点，就是柔性轮的可控弹性变形（形状改变）要求特别高。

从图1可看出柔性轮与波发生器接触处是刚性接触，变形也能满足要求，但其他部分由于不是刚性接触，其弹性变形不可控。因此，为了解决柔性轮的可控变形问题，用谐波轴承单元取代老式波发生器就显得十分必要，图2所示为针对谐波减速器，设计制造的一种型号为456109的新型薄壁轴承，并称之为柔性轴承（谐波轴承单元）。

柔性轴承的设计方法：

由于与柔性轴承配合的轴是椭圆形的，轴承安装后内圈也呈椭圆形，常规方法设计的轴承在装配时由于椭圆变形容易出现散架，且运转过程中会出现卡死现象。为了解决此问题，可采用特大填球角设计方法，即将填球角加大到263°，以增加填充钢球的数量。柔性轴承属于特殊的薄壁球轴承，部分设计可参照薄壁球轴承的设计方法，如主参数钢球直径(D)、沟曲率系数(，)、沟径(D。，d；)的选择和计算、材料的选择、热处理及车、磨加工工艺等。但由于它的特殊使用要求，其主参数如钢球数量(z)、球组节圆直径(D)、挡边直径(D：，d2)、填球角、保持架球兜直径和形状、游隙的选取和计算公式需要作相应改变。

　　柔性轴承型号为456109，内径为45mm，外径为61mm，外圈宽度为9mm，内圈宽度为6mm，球组节圆直径为53mm，钢球数为23粒，钢球直径为5．556mm，理论填球角为263°。

套圈、钢球(G10)材料选用高碳铬轴承钢GCrl5；保持架材料选用PA66+25％GF；热处理采用真空热处理并进行冷冻处理，内圈硬度57～61HRC，外圈硬度59—63HRC，钢球热处理硬度6l一66HRC，组织均为2—4级。

　　常规填球法：

　　最后一粒钢球填装法传统上是在186一195。填球角间对外圈施加径向力，使其弹性变形填装最后一粒球，这种方法使用虽然非常普遍，但也存在钢球被夹伤及套圈产生塑性变形的问题。

圆弧填球槽法：

　　当填球角大于195。时，在内、外圈挡边至沟底径这段距离开一个比钢球直径大一点的圆弧形槽，装配时将钢球一粒一粒填入沟道，这种方法装配效率低，生产成本高，质量不易控制。填球槽开深了，套圈就会报废；开浅了，填不进钢球。开槽对轴承使用性能也有一定影响，主要是大幅降低高速性能，轴向窜动也受到限制。

　　断裂法：

　　当填球角大于195。时，且轴承使用工况要求较低，转速及振动要求都不高时，使用断裂填球法。需要在外圈热处理之前，在内径上开一小槽，通过热处理产生应力集中，当外圈磨加工结束后，敲裂外圈；填球时通过胀开外圈填入需要填人的钢球。这是一种以牺牲轴承的使用性能而达到增大填球数的一种方法。

　　柔性轴承特殊填球法的弹性装填原理：

　　所谓弹性装填原理就是在轴承套圈拉应力允许范围内，通过将套圈径向拉伸变形胀大，然后将钢球填人沟道的一种方法。施力主要是压外圈端面，外圈被向下压，钢球就不断撑大外圈，变成钢球在径向方向给外圈的张力，随着下压距离的增加，参与的钢球数量也不断增加，外圈所受张力也不断增大，直至完全张开钢球进入沟道为止。其受力过程如图3所示。采用此方法理论上可以满足360。填球角的装填要求。

　　经计算内、外圈平均接触应力和弹性趋近量均小于其极限接触应力和极限趋近量，同时实践证明，此种装配方法没有损伤钢球和套圈。

　　装配过程：

　　按照原理及变形过程图，首先需要固定内圈和钢球，把钢球对准内圈沟道并固定位置，钢球先归于一边，然后放入外圈，外圈的一边沟道也对准钢球，这时外圈是斜放的，外圈上放一个压盖，便于施力，逐步加力下压，这样钢球将按顺序进入外圈沟道，直至完成。装配过程如图4所示。

　　因为外圈拉伸变形时，钢球给外圈一个张力，同时外圈下压，钢球与外圈挡边摩擦进入沟道。为了防止伤害钢球，需要磨加工外圈内径，并附加内、外圈串光处理，这样对套圈和钢球无任何损伤。

　　装配模具设计：

　　按照实施方案主要设计上、下模具，上模套住外圈便于施力，下模起固定内圈和钢球的作用，下模设计时应使钢球中心与内圈沟道在同一平面内，同时设计一个小斜坡，不使钢球滚落，并附加一个限位块使钢球归于一起。模具具体构造如图5所示。

　　这种型号为456109的柔性轴承的设计与试制的成功，不仅解决了柔性轮的可控弹性变形问题，同时也简化了波发生器的结构，优化了谐波减速器的产品结构。其重量轻、体积小，传动装置的零件少，且传动平稳，噪声小，运动精度高，大大提高了传动效率，且方便维修，便于保养、检查和更换零件，提高了谐波减速器的使用寿命。

来源：传动论坛

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谐波减速器型号 谐波减速机价格

所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。

谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。