伺服电机的型号(伺服电机的型号和参数表)

伺服电机的型号HF-KP73能用什么伺服放大器

三菱品名型号数量400W不带制动总线型伺服电机HGKR43JK1台。伺服驱动器MRJ440B1台动力电缆MRPWS1CBL5MA2L1根。编码器电缆MRJ3ENCBL5MA2L1根。伺服电池MRBAT6V1SET1只。SSCNET光纤MRJ3BUS03M1根。03M可定制CN3接头MRCCN11只。400W带制动总线型伺服电机HGKR43BJK1台。伺服驱动器MRJ440B1台。动力电缆MRPWS1CBL5MA2L1根。编码器电缆MRJ3ENCBL5MA2L1根。伺服电池MRBAT6V1SET1只SSCNET光纤MRJ3BUS03M1根。03M可定制CN3接头MRCCN11只。200W不带制动总线型伺服电机HGKR23JK1台。伺服驱动器MRJ420B1台。动力电缆MRPWS1CBL5MA2L1根。编码器电缆MRJ3ENCBL5MA2L1根。伺服电池MRBAT6V1SET1只。SSCNET光纤MRJ3BUS03M1根。03M可定制CN3接头MRCCN11只。200W带制动总线型伺服电机HGKR23BJK1台。伺服驱动器MRJ420B1台。动力电缆MRPWS1CBL5MA2L1根。编码器电缆MRJ3ENCBL5MA2L1根。伺服电池MR。

伺服电机的型号代表什么意思

松下伺服电机型号字母含义:ECMA–C10602ESECMA——表示产品名称,ECM:电子换相式电机A——表示驱动型态,A:交流伺服C1——表示系列名称06——表示电机框架尺寸02——表示额定输出功率E——表示轴承形式及油封S——表示轴径规格

伺服电机的型号有哪些

伺服电机具有平滑的旋转特性、优秀的加速能力以及高可靠性。搭配内置编码器可以实现高精度定位与控制，在非标设备领域应用非常广。

伺服电机的选择主要是对进给轴驱动电机的选择。基于伺服电机的精度、负载、快速移动的速度、系统的最小进给单位以及其他因素进行综合的考虑,从而得出正确的选择。

在机械加工中,电机所受的力包括:连续负载扭矩(包括重力、摩擦力等)、加减速扭矩、切 削扭矩。在选择电机时,需要对上述各个力的大小进行综合的分析,最终确定电机的型号。

除此以外,电机在工作的过程中,由于会受到工作环境的影响。因此,在选择电机的时候,还 需要考虑电机所处的环境对电机的影响,例如:温度、湿度、震动等因素。

为设备选择进给驱动电机时,需要考虑机械部分的传动结构与电机的匹配、电机的运转速 度、设备的加减速时间大小、电机的停止距离等因素。概括言之,即选择与机械相匹配的电机,主要包括以下因素:

1、负载惯量比; 2、加减速特性(短时加工因素; 3、连续负载扭矩; 4、电机速度; 5、扭矩的均方根值; 6、动态刹车距离。

需要注意的是,需要通过正确的计算方法,对电机进行选择。

除了对电机大小的选择以外,在选择电机的过程中,还必须要考虑电机的工作环境。例如: 高温、高涨度、粉生等因素。这样就需要对电机的防护等级进行选择。

下面就针对上述的各个因素进行说明。

负载惯量比是指进给轴的负载惯量与进给轴电机惯量的比值。该值反映了电机对于负载的控制能力。该值越小,电机的控制力越强。要确保伺服电机能够有效的工作,需要为设备选择具有恰当惯量的电机。而其选择的技术指标称为负载惯量比(负载惯量电机惯量)。

尤其,当以负载性能为优先考虑要素时,设备的惯量与选择的进给轴伺服电机惯量之比应在推荐的负载惯量比范围内,并且尽可能的使得负载惯量比比值较小。

负载惯量比选取的过大,会造成电机的控制不稳定,调试电机将十分困难。

推荐选取范围,负载惯量/电机惯量=3~5。

注:在特殊的加工情况下,例如木工机械设备，需要在高速移动中进行曲线以及沟模的加工,在这种情况下,建议选择惯量大于或者等于负载惯量的电机,以满足高速加工的需求。另外,在进行高速高精度加工以及模具加工等时,建议选择电机的惯量值使负载惯量比小于3。

在机械加工中,除了需要保证推动负载加工的连续推力之外,还必须要考虑短时的加工因素,即:电机在加减速过程中的输出特性。在加减速过程中,会达到机械需要的最大推力。因此,在选择电机时,需要考虑电机的最大扭矩与机械加减速过程中所需要的最大扭矩是否匹配。

电机的最大扭矩直接影响加减速时间常数的设定。

空载扭矩指不进行切削时电机所承受的扭矩,主要包括机械摩擦以及重力辅中重力的作用力矩,通常空载的扭矩应该不超过伺服电机堵转抱矩的30%。

如果空裁扭矩与堵转扭矩相同,则在计算均方根值时,会导致整个加工过程中的平均 扭矩值(包括加/减速扭矩、切削扭矩》超过电机的额定扭矩。

在无配重重力辅电机的使用中,如果加工中只存在向下切削的情况,此时重力可提供 部分切削力。在这种情况下,空裁扭矩最高可至伺服电机堡转扭矩的70%。

注:培转扭矩的标准,请根据设备的实际特点以及实际机械的绪构进行衡量,根据实际的调试经验,建议连续负载的扭矩不要超过电机堡转扭矩的30%。

在实际机械运转中,电机的旋转速度不可以超过电机旋转的最大速度。

扭矩的均方根值在一个加工周期内应该小于电机的堵转扭矩的90%。 例如:下图为一个加工周期内的运转情况,根据各个动作时的扭矩平方的平均值求出连续有效的负载扭矩。

 均方根值计算：

 在选择电机时,需要使得T 动态刹车的过程分为三个过程: 1放大器接收时间延迟产生的移动距离。延时时间为t1; 2)电磁接触器(MCC的关断时间产生的移动距离。延时时间为t2; 3)电磁接触器关断后,动态刹车过程产生的距离。 通常,t1+t2=0.05秒。

在使用中,还可以选系统功能来缩短动态刹车的距离:紧急停止距离缩短功能。 注:刹车系数A与B可以查询手册。

电机的保护主要是指在使用电机过程中,需要注意电机工作的环境。包括温度、湿度、粉生等因素。正确的使用电机,会延长电机的使用寿命,同时大大减低电机的故障发生概率。 主要包括: 1)工作温度:0C~40C。 即电机工作车间或者室内的温度。若温度超过40C,则应通过外界降温的方法使温度 处于正常的工作范围内。 2)湿度:不 3)震动:安装在机床上的电机,其可以承受的最大震动为5G。 4防护等级:电机的单体电机防护等级为IP65(IEC标准)(带风扇的电机除外)。

但是这个防护等级数据是会在使用电机的过程中发生变化的。因此,在使用中,需要 注意如下事项(对于机床用的电机): a、保护电机不要处于切削液或者切削油之下。 b、避免切削油或者切削液沿电机的动力线流入电机接头部分。

注意:在极端恶劣的工作环境中,为了避免电机受到更大的侵蚀而损坏电机,请务必 做好电机的防护工作。一些特殊机床,如:齿轮加工机、磨床等,若是不能很好的保护电 机,请选择更高防护等级的电机,例如:IP67〈IEC标准)等级的伺服电机。

根据丝杆传动水平轴示意图,在丝杆传动水平轴参数表中填写轴基本参数。

 注:最大进给速度V外,表中参数填写的数值均为国际单位。

根据输入的轴基本参数,根据各变量的计算公式对丝杆传动轴电机选型中间变量表中 的变量进行计算。

根据上一步计算的轴电机选型中间变量表初选电机型号为？（对照选型样册）,并进行确认(如下表),满足要求。

伺服电机的型号选择

为了满足机械设备对高精度、快速响应的要求，伺服电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压，还应具有较长时间的过载能力。以满足低速大转矩的要求，能够承受频繁启动、制动和正、反转，如果盲目地选择大规格的电机，不仅增加成本，也会使得设计设备的体积增大，结构不紧凑，因此选择电机时应充分考虑各方面的要求，以便充分发挥伺服电机的工作性能；下面介绍伺服电机的选型原则和注意事项。

1交流伺服电动机的特点

起动转矩大；

运行范围较广；

无自转现象。

2与步进电机的比较

控制精度更高；

低频特性好，即使在低速时也不会出现振动现象；

矩频特性不同，即在其额定转速(一般为2000r/min或3000r/min)以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出；

具有较强的速度过载和转矩过载能力，最大转矩为额定转矩的2—3倍；

交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样．内部构成位置环和速度环，控制性能更为可靠；

交流伺服系统的加速性能较好，从静止加速到其额定转速3000r/min仅需数ms，可用于要求快速启停的控制场合。

因此，伺服电机广泛应用于对精度有较高要求的机械设备，如印刷设备、机床和CNC数控设备、装配线和材料夹持自动生产、印刷设备、打浆成纸及网面处理和自动机载系统包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。

1负载/电机惯量比

正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提，此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出。伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关系，若负载电机惯量比过大，伺服参数调整越趋边缘化，也越难调整，振动抑制能力也越差，所以控制易变得不稳定；在没有自适应调整的情况下，伺服系统的默认参数在1～3倍负载电机惯量比下，系统会达到晟佳工作状态，这样，就有了负载电机惯量比的问题。也就是我们一般所说的惯量匹配，如果电机惯量和负载惯量不匹配，就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的冲击；下面分析惯量匹配问题。

TM-TL=（JM+JL）α

式中，TM——电机所产生的转矩；

TL——负载转矩；

JM——电机转子的转动惯量；

JL——负载的总转动惯量；

α——角加速度。

由上式可知，角加速度α影响系统的动态特性，α越小，则由控制器发出的指令到系统执行完毕的时间越长，系统响应速度就越慢；如果α变化，则系统响应就会忽快忽慢，影响机械系统的稳定性。

由于电机选定后最大输出力矩值不变，如果希望α的变化小，则（JM+JL）应该尽量小。JM为伺服电机转子的转动惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则根据不同的机械系统类型可能是定值，也可能是变值，如果JL是变值的机械系统，我们一般希望（JM+JL）变化量较小，所以我们就希望上在总的转动惯量中占的比例就小些，这就是我们常说的“惯量匹配”。

通过以上分析可知：

1、转动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量越小，系统的动态特性反应越好。惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，也越难控制，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。

2、机械系统的惯量需和电机惯量相匹配才行，负载电机惯量比是一个系统稳定性的问题，与电机输出转矩无关，是电机转子和负载之间冲击、松动的问题嗍。不同负载电机惯量比的电机可控性和系统动态特性如下：

一般情况下，当正JM≤JL时，电机的可控性好，系统的动态特性好；

当JM＜JL≤3JM时，电机的可控性会些稍降低，系统的动态特性较好；

当JL＞3JM时，电机的可控性会明显下降，系统的动态特性一般。

不同的机械系统，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。但大多要求负载惯量与电机惯量的比值小于10，总之，惯量匹配的确定需要根据具体机械系统的需求来确定的。

需要注意的是，不同系列型号的伺服电机给出的允许负载电机惯量比是不同的，可能是3倍、15倍、30倍等，需要根据厂家给定的伺服电机样本确定。

常见的机械类型驱动方式有：

①滚珠丝杠(直接连接)

②滚珠丝杠(减速)

③齿条和小齿轮

④同步皮带(传送带)

⑤链条驱动

⑥进料辊

⑦主轴驱动等

计算时需要根据具体的机械类型驱动方式来计算负载惯量。下式为负载发电量的通用计算公式。

2转速

电机选择首先应依据机械系统的快速行程速度来计算，快速行程的电机转速应严格控制在电机的额定转速之内，并应在接近电机的额定转速的范围使用，以有效利用伺服电机的功率；额定转速、最大转速、允许瞬间转速之问的关系为：允许瞬间转速>最大转速>额定转速。

伺服电机工作在最低转速和额定转速之间时为恒转矩调速，工作在额定转速和最大转速之问时为恒功率调速；在运行过程中，恒转矩范围内的转矩是负载的转矩决定；恒功率范围内的功率是负载的功率决定；恒功率调速是指电机低速时输出转矩大，高速时输出转矩小，即输出功率是恒定的；恒转矩调速是指电机高速、低速时输出转矩一样大，即高速时输出功率大，低速时输出功率小。

3转矩

伺服电机的额定转矩必须满足实际需要，但是不需要留有过多的余量，因为一般情况下，其最大转矩为额定转矩的3倍。

需要注意的是，连续工作的负载转矩≤伺服电机的额定转矩，机械系统所需要的最大转矩

在进行机械方面的校核时，可能还要考虑负载的机械特

性类型，负载的机械特性类型一般有：恒转矩负载、恒功率负载、二次方律负载、直线律负载、混合型负载。

4短时间特性(加减速转矩)

伺服电机除连续运转区域外。还有短时间内的运转特性

如电机加减速，用最大转矩表示；即使容量相同，最大转矩也会因各电机而有所不同。最大转矩影响驱动电机的加减速时间常数，使用下式，估算线性加减速时间常数ta，根据该公式确定所需的电机最大转矩，选定电机容量。

5连续特性（连续实效负载转矩）

对要求频繁起动、制动的数控机床，为避免电机过热，必须检查它在一个周期内电机转矩的均方根值，并使它小于电机连续额定转矩，其具体计算可参考其它文献。在选择的过程中依次计算此五要素来确定电机型号，如果其中一个条件不满足则应采取适当的措施，如变更电机系列或提高电机容量等。

1伺服电机常用的几种制动方式

我们容易对电磁制动，再生制动，动态制动的作用混淆，选择了错误的配件，以下对这几个概念加以澄清。

动态制动器由动态制动电阻组成，在故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离。

再生制动是指伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线，经阻容回路吸收。

电磁制动是通过机械装置锁住电机的轴。

三者的区别：

再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用，在故障、急停、电源断电时等情况下无法制动电机。动态制动器和电磁制动工作时不需电源。

再生制动的工作是系统自动进行，而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制。

电磁制动一般在SVOFF后启动．否则可能造成放大器过载，动态制动器一般在SVOFF或主回路断电后启动，否则可能造成动态制动电阻过热。

动态制动和再生制动都是靠伺服电机内部的激磁完成的，也就是向旋转方向相反的方向增加电流来实现。

电磁制动，也就是常说的抱闸，是靠外围的直流电源控制，常闭。得电后抱闸打开，失电即闭合，属于纯机械摩擦制动。

选择配件的注意事项：

1、有些系统如传送装置，升降装置等要求伺服电机能尽快停车，而在故障、急停、电源断电时伺服器没有再生制动，无法对电机减速。同时系统的机械惯量又较大．这时对动态制动器的要依据负载的轻重、电机的工作速度等进行选择。

2、有些系统要维持机械装置的静止位置，需电机提供较大的输出转矩，且停止的时间较长。如果使用伺服的自锁功能，往往会造成电机过热或放大器过载，这种情况就要选择带电磁制动的电机。

3、有的伺服驱动器有内置的再生制动单元，但当再生制动较频繁时，可能引起直流母线电压过高，这时需另配再生制动电阻。再生制动电阻是否需要另配，配多大，可参照相应样本的使用说明来配。

4、如果选择了带电磁制动器的伺服电机，电机的转动惯量会增大，计算转矩时要进行考虑。

2速度／位置检测器

交流伺服电机的控制精度是由电机轴后端的旋转编码器来保证。用其来测量电机的工作速度或转过位置量。

常用的旋转编码器是增量式的，其编码器码盘是由很多光栅刻线组成的，有两个(或4个)光眼读取A、B信号的，刻线的密度决定了这个增量型编码器的分辨率，也就是可以分辨读取的最小变化角度值。代表增量编码器的分辨率的参数是PPR，也就是每转脉冲数。有些增量编码器，其原始刻线是2048线(2的11次方，11位)，通过16倍(4位)细分，得到15位PPR，再次4倍频(2位)，得到了17位(Bjt)的分辨率，一般用“位、Bit”来表达分辨率。这种编码器在较快速度时，内部要用未细分的低位信号来处理输出，否则响应跟不上，所以不要

被它“17位”迷惑，在设计选择伺服电机时要注意。

3再生制动频率

再生制动频率表示元负载时电机从额定速度到减速停止的可允许频率。

需要注意的是，一般样本列表上的制动次数是电机在空载时的数据。实际选型中要先根据系统的负载惯量和样本上的电机惯量，算出惯量比。再以样本列表上的制动次数除以(惯量比+1)，这样得到的数据才是允许的制动次数。

4伺服电机轴上的径向和轴向负载

确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内，否则会加速伺服电机的磨损，降低电机的寿命，甚至影响所要求达到的精度。

5输出轴的公差配合

要注意电机轴伸与其它零部件的配合关系。对于普通旋转电机圆柱形轴伸(GB/T756-1990)的公差带见表1，轴伸与其它零部件一般为间隙配合，而伺服电机的轴伸公差带一般为h6。

1伺服电机油和水的保护

1、伺服电机可以用在有水或油滴侵袭的场所，但它不是全防水或防油的。因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油浸的环境中。

2、如果伺服电机连接到减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入。

3、伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。

2伺服电机电缆一减轻应力

1、确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。

2、在伺服电机移动的情况下，应把电缆(随电机配置的)牢固地固定到一个静止的部分(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。

3、电缆的弯头半径尽可能大。

3伺服电机允许的轴端负载

1、在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。

2、最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。

4伺服电机安装注意

1、在安装、拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端(锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)。

2、竭力使轴端对齐到最佳状态(对不齐，可能导致振动或轴承损坏)。

精彩回顾

伺服电机的低惯量和高惯量是什么意思？

普通电机能否代替变频电机？

传动在线—电机资源群

开放、合作、互利、共赢—重构传动行业价值链

伺服电机的型号规格

　“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。

　　伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

　　伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类

　　交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。

　　直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

　　直流伺服电机的优点和缺点

　　优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。

　　缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）

　　交流伺服电机的优点和缺点

　　优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）

　　缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

　　直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

　　有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

　　无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。

　　交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，最高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合

　　伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值进行比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

　　交流伺服电机和无刷直流伺服电机在性能上有什么区别？

　　答：交流伺服电机的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小；而无刷直流伺服是梯形波控制。但无刷直流伺服实现控制比较简单，便宜。

　　永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临被淘汰的危机［/p］［p=30，2，left］20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继不断推出新的交流伺服电机和伺服驱动器系列产品。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使直流伺服系统面临被淘汰的危机。

　　永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：

　　⑴无电刷和换向器，运行更可靠，免维护*****。

　　⑵定子绕组发热大大减少。

　　⑶惯量小，系统快速响应性好。

　　⑷高速大力矩工作状态好。

　　⑸相同功率下体积小重量轻。

　　永磁交流伺服系统的兴起和现状

　　自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电机驱动系统开始，标志着新一代交流伺服技术已经成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列产品，整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可由软件完成。到20世纪90年代以后，全数字正弦波控制的永磁交流伺服电机驱动系统在传动领域中的地位进一步上升。

　　目前高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。

　　永磁交流伺服系统各主要生产商概况

　　日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动的8051单片机控制，改为正弦波驱动的80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等方面的不同需求。

　　以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。其中L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。

　　日本其他厂商，例如三菱电动机（*****、HC-MFS、*****、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所（BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。［/p］［p=30，2，left］　　德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。

　　德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。

　　德国宝石（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）交流伺服电动机和ServodynSM系列的驱动控制器。

　　美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould电子公司一个分部（MotionControlDivision），生产M600系列的交流伺服电动机和A600系列的伺服驱动器，后合并到AEG，恢复Gettys名称，并推出A700全数字化交流伺服系统。

　　美国AB（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产的1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM伺服控制器，电机包括3个机座号共30个规格。

　　I.D.（IndustrialDrives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了全新系列设计的永磁交流伺服电动机（Goldline），包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆型）三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和SmartDrive（数字型）三个系列，最大连续电流55A。Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。

　　爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器。

　　法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型）交流伺服电动机共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器。

　　前苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。

　　近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23种规格，MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7种规格。

　　韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW。

　　现在常采用功率变化率（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩与转子转动惯量之比。

　　按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D的Goldline系列为最佳，德国Siemens的IFT5系列次之。

　　什么叫做“精密传动微特电机”？

　　“精密传动微特电机”能够在系统中快速而正确地执行频繁变化的指令，带动伺服机构完成指令所期望的工作，大多能够满足以下要求：

　　1、能频繁启动、停止、制动、反转及低速运行，且机械强度高、耐热等级高、绝缘等级高。

　　2、快速相应能力好，转矩较大，转动惯量小，时间常数小。

　　3、带有驱动器和控制器（如伺服电机、步进电机），控制性能良好。

　　4、高可靠性，高精度。