行星减速机型号(行星减速机型号字母含义)

行星减速机型号大全及减速机型号参数

伺服行星减速机顾客只需要提供给伺服行星减速机厂家几个参数就可以选出伺服行星减速机型号，这几个参数分别是伺服电机的功率、所需伺服电机的减速比、精度的要求。1、伺服电机功率顾客将自己公司伺服电机的功率提供给伺服行星减速机厂家，因为伺服行星减速机厂家可以根据伺服行星减速机顾客提供的伺服电机功率选出伺服行星减速机匡号大小，一般伺服行星减速机的匡号包括42、60、90、115、142、180。清楚伺服电机的匡号，我们就能大概的选伺服电机型号。2、减速比减速比是伺服行星减速机的一个重要参数，任何伺服行星减速机都有这个参数。减速比是伺服行星减速机的输入转速和输出转速之比，公式为入转速/输出转=行星减速机的减速比。伺服行星减速机常用的减速比1级：3、4、5、7、102级：15、20、30、35、40、50、70、90、100其中6、8、9这三个减速比是比较少见的。3、精度精密又被称为回程间隙/背隙，回程间隙是指齿轮与齿轮之间的间隙，回程间隙是行星减速机的性能参数。一般回程间隙越低，行星减速机的传动精度越高，而且行星减速机价格也越贵、其传动效率越高。回程间隙的单位是arcmin，一般称低于3的称为高精度型，15以上为低精度型。伺服行星减速机精度的数值越小，伺服行星减速机价格越贵。只要伺服行星顾客将上面三个基本参数提供给伺服行星减速机厂家，一般都能选择出伺服行星减速机型号。伺服行星减速机型号选定以后，伺服行星减速机顾客再让伺服行星减速机厂家提供伺服行星减速机输入端和输出端的五大数据。这五大数据分别是轴径、定位凸台、安装螺丝过孔、安装孔分度圆、轴伸这五大数据也是十分重要的，这是伺服电机和伺服行星减速机匹配的重要参考。

行星减速机型号字母含义

XWD10-43-Y22-ZP减速机代表以下参数：

XW：表示行星减速机。

D：表示传动类型为锥齿轮传动。

10：表示减速机的型号，表示减速机的输出轴直径为10英寸。

43：表示减速机的减速比为43。

Y：表示电机类型为普通三相异步电动机。

22：表示电机功率为22千瓦。

ZP：表示减速机输出轴的联轴器形式为膜片联轴器。

行星减速机型号含义

并联机器人（DELTA）在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度大、速度快、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点。

相较于串联机器人，并联机器人最突出的特点就是高速度和高刚度，因而输出力往往较大，基于此，大部分并联机器人会选用减速比较小的行星齿轮减速器，少部分产品用RV减速器和谐波减速器。

目前，并联机器人用减速器主要以外资品牌为主，其中以日本的哈默纳科、新宝、欧洲的阿尔法为主要代表。

作为并联机器人的三大核心零部件之一，减速器若长期受制于人，并联机器人则难以获得跃迁式的发展。此外，在并联机器人的实际使用中，会遇到诸多高负载、高精度的应用需求，针对这类场景，行星减速器的配置并不是最优方案。

为此，不论是减速器厂家，还是并联机器人厂家，都没有停下探索的脚步。

近日，智同科技携手阿童木机器人，首次展示了配置全新结构高输出速度减速器的并联机器人圆盘追踪抓取方案。

智同科技首席科学家张跃明教授告诉「高工机器人」，该减速器为智同科技为并联机器人定制开发的CRD-EL型减速器，这是摆线行星机构成功应用于并联机器人的一次创新，也是并联机器人在国产化之路上前进的一大步。

一次勇敢者的尝试

一年多以前，一次国外参展的偶然机会，阿童木机器人董事长兼CTO刘松涛与以北京工业大学张跃明教授为核心的智同科技研发团队结识。

刘松涛谈起，他一直在关注国内的RV减速器厂商，由于并联机器人用的减速器，其减速比低于常规RV减速器的最小速比，尽管经过多方尝试，也未找到能独立开发低速比RV减速器的厂家。

而创建于2015年的北京智同精密传动科技有限责任公司（以下简称“智同科技”），前身是具有40余年生产各种行星减速器历史的石家庄减速器厂。智同科技的主打产品是工业机器人关节用高精密行星摆线减速器。

智同科技一直致力于面向全球机器人企业提供标准化产品，并提供高精密减速器研发、定制与升级服务，具备自主创新、定制服务及精密加工等能力。团队成员既有来自国内著名高校和科研机构的研究人员，也有来自国内机床、汽车、印刷等行业制造企业的各专业高级技术人员。

经过几年的科研攻关，智同科技在RV减速器的基础理论及产品的结构和齿形设计、制造工艺、快速精密检测等关键技术上取得重大突破。

基于此，双方一拍即合，启动了并联机器人用摆线行星减速器的开发合作。

对于这款新式摆线行星减速器，阿童木机器人对智同科技提出了三大需求：

CRD-EL型减速器正是基于这些需求而被设计出来，经过半年以上的前期验证，直至今年9月初，这款减速器才正式亮相并已投入应用。

一般来说，进口高端并联机器人用行星减速器的传动精度是3弧分，CRD-EL型减速器则达到1.5弧分，减速比为20~40，性能得到大幅度提升，具备高精度、高刚性、高速度等特点，不同型号可满足载荷较大并联机器人的使用要求，从而拓展了并联机器人的产品系列和应用场景。

广阔天地，大有作为

如今，并联机器人在食品、医*、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。

GGII数据显示，2019年，DELTA销量约4620台，同比增长30.14%，其市场产值规模5.94亿元，同比增长12.50%。

 2014-2023年中国市场Delta销量及预测（单位：台，%）

数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）

GGII预计，基于并联机器人基数小，在市场及技术的多重作用下，虽然参与的玩家不多，但作为工业机器人的细分赛道，并联机器人市场足够支撑起每年10亿级的市场需求，从而也将带动上游核心零部件包括减速器的发展。

对于智同科技来说，CRD-EL型减速器的面市，不仅仅是其标准化与定制化“两条腿走路”发展战略的进一步深化，也是智同科技在机构学、齿轮啮合理论上的又一次创新。

在理论创新上，智同科技的技术后盾来自于北京工业大学，极其重视减速器机械理论的研究，特别在RV减速器数学建模、计算机仿真技术及啮合理论方面有较深入的研究，形成了一套完整的摆线齿轮修形技术。

根据其专有的齿形修形技术，智同科技很好的解决了精度保持性和寿命这一困扰国内企业多年的核心技术问题。

时代往往会奖励那些“敢于第一个吃螃蟹的人”。截止目前，CRD-EL型减速器已获得多家并联机器人厂商的试用，后续随着智同科技资金与技术的不断投入，以及市场需求的持续培育，都将加快这款创新型减速器的批量化生产与应用。

在9月15日-19日即将举办的第22届中国国际工业博览会上，智同科技将携众多新品亮相，除了CRD-EL型减速器外，还包括CRV系列、CRA系列、CRD系列、CMI系列、CHR系列、TSX系列等七大系列减速器产品，期待大家莅临国家会展中心7.1H-C018智同科技展位参观。

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行星减速机型号说明

行星减速机（PlanetaryGearBox）是伺服减速机的一种。

它是运动控制系统中连接伺服电机和应用负载的一种机械传动组件。

如上图所示，右侧是动力输入，连接伺服电机；左侧是输出轴，连接设备机械负载。

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行星减速机与伺服电机合体以后是酱婶儿的。

行星减速机在机械设备的运控系统中起到的作用主要包括：

传输电机动力和扭矩；

传输和匹配动力转速；

调整应用端机械负载与驱动侧电机之间的惯量匹配；

从内部结构看，如上图所示，（自右向左）行星减速机大致由电机侧（输入侧）轴承、电机侧法兰、输入轴、行星齿轮组、输出轴、输出侧（负载侧）法兰和负载侧轴承几个部分组成。

而在这一系列组件的中间位置，就是任何行星减速机都必须搭载的核心传动部件：

-行星齿轮组-

可以看到，在行星齿轮组的结构中，有多个齿轮沿减速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮的自转，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起“公转”。因为核心传动部分的布*非常类似太阳系中行星们围绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为“行星减速机”。

中心齿轮通常被称为“太阳轮”，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转。

多个围绕太阳轮旋转的齿轮被称为“行星轮”，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩动力，并通过输出轴将动力传输到负载端。

正常工作时，行星轮围绕太阳轮“公转”的运行轨道就是减速机壳体内壁上的环形内齿圈。

当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，与行星轮的咬合作用促使行星轮产生自转；同时，由于行星轮又有另外一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，最终在自转驱动力的作用下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相同的方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”运动。

通常，每台行星减速机都会有多个行星轮，它们会在输入轴和太阳轮旋转驱动力的作用下，同时围绕中心太阳轮旋转，共同承担和传递减速机的输出动力。

不难看出，行星减速机的电机侧输入转速（即：太阳轮的转速），要比其负载侧输出转速（即行星轮围绕太阳轮公转的速度）要高，这也是为什么它会被称作“减速机（Reducer）”的原因。

电机驱动侧与应用输出侧之间的转速比值，称为行星减速机的减速比，简称“速比”，通常在产品规格中用字母“i”表示，它是由环形内齿圈与太阳轮的尺寸（周长或齿数）之比决定的。一般情况下，具有单级减速齿轮组的行星减速机速比通常在3~10之间；速比超过10以上的行星减速机，需要使用两级（或以上）的行星齿轮组减速。

在正常运转工作时，行星减速机的输出

转速=驱动侧（电机侧）转速➗速比i；

转矩=电机侧输入转矩X速比i；

例如，驱动侧（电机侧）接入的伺服电机转速为 3000RPM，此时如果选用减速比为4的行星减速机，那么在减速机负载侧（输出侧或设备应用端）的输出转速将仅为电机的1/4，也就是750RPM；而与此同时，这台行星减速机在其负载侧提供的输出转矩将高达电机侧输入转矩的4倍，换句话说，若要在减速机的负载侧（设备应用端）获得120Nm的转矩输出，输入端的伺服电机仅需要具备30Nm的转矩输出能力。

⚠️关于如何计算伺服传动系统减速比，可以回看之前关于「传动速比分析」一文。

和所有运控传动机构一样，在运控设备中使用行星减速机时，也需要考虑到其传动效率、刚性和精度。

而由于在运转时的咬合齿数较多，齿轮咬合的总体接触面积也比较大，因此，相比普通的固定齿轮减速机，行星减速机的动力传输效率更高，具备更强的转矩动力输出能力，同时其传动刚性也更硬。

通常，伺服行星减速机的传动效率可以达到97%以上，背隙一般低于3arcmin，刚性可达3Nm/arcmin甚至更高。

最后，让我们再来通过一组视频，快速了解一下行星减速机是如何工作的。

视频整理自Wittenstein：

「Madesimple-Designandoperatingprincipleofalow-backlashplanetarygearhead」

以上内容纯属作者本人观点，如有吻合，纯属巧合。

我是有底线的